Castro Nieny, FelipeBasoalto Jiménez, Fernando.Facultad de IngenieríaEscuela de Industrias2020-06-092020-06-092017http://repositorio.unab.cl/xmlui/handle/ria/13972Tesis (Ingeniero en Automatización y Robótica)La robótica ha sido el resultado de la unión de tecnologías que no dejan de impactar al hombre en todos los ambientes en los que ha sido implementada, por lo complejo de su desarrollo y además por las extraordinarias ventajas y beneficios que ofrece. En el campo industrial, se adelanta con mayor intensidad la incorporación de esta área tecnológica en procesos de producción ya existentes. Pero, es importante mencionar que no solo se crean máquinas para agilizar o perfeccionar el trabajo manual, sino que incluso, ya se desarrollan para “sustituir” la labor humana que requiera un alto nivel de seguridad y exposición. La robótica móvil se ha involucrado en muchos aspectos de la vida cotidiana, en el campo científico y doméstico, dándose avances que van desde aspiradoras robotizadas hasta complejos mecanismos robóticos con la capacidad de exploración, tanto en ambientes conocidos por el hombre, así como en ambientes espaciales que no han sido explorados por la humanidad. La mayoría de estos desarrollos robóticos requieren de elevados costos (en hardware y software), utilizados como primera instancia para realizar una serie de pruebas que darán validez a la implementación del mecanismo final. Es por esto, que la tecnología informática actual permite realizar modelos virtuales con los cuales puede ser evaluado el comportamiento de un sistema robótico completo. Un robot móvil necesita tener un completo entendimiento del terreno y características circundantes para estar en condiciones de navegar de forma segura en entornos complejos (SOFTMAN et al., 2006). Razón por la cual se hace imprescindible dotarlo de una trayectoria segura a seguir, así como de sensores que le permitan detectar y evadir los obstáculos que se le presenten. En esta investigación, se propone una serie de algoritmos que apuntan a resolver el problema de eliminación de malezas en cultivos hilerados, monitoreo de estado de maduración, obtención de mediciones de variables de interés (humedad, temperatura, minerales, acides, etc.) transporte de materiales insumos herramientas, etc. pero en particular se aborda la planificación de las trayectorias a seguir, la generación de curvas que aproximen dichas trayectorias, la implementación y optimización de un controlador de la trayectoria y finalmente el análisis del desempeño de cada algoritmo.esRobots.Algoritmos ComputacionalesInnovaciones AgrícolasTesis