Amigo Vásquez, LuisCarrillo, Pierre.Vidal, MartínFacultad de Ingeniería2020-09-022020-09-022015http://repositorio.unab.cl/xmlui/handle/ria/15184Tesis (Ingeniero en Automatización y Robótica)En esta investigación se desarrolla el estudio, diseño y simulación para un prototipo de exoesqueleto robótico para miembro superior que asista a pacientes con lesión medular C5 y C6. Para ello fue desarrollado un diseño mecánico, orientado en las limitaciones asociadas a la discapacidad del paciente, posteriormente se realizó un estudio sobre el diseño eléctrico, de comunicaciones y de costo que defina las prestaciones teóricas necesarias para llevarse a cabo este prototipo. Se diseñó un sistema de control por posición y fuerza junto a un estudio cinemático para la resolución del movimiento del equipo. Se desarrolló una programación y un patrón de movimientos permita realizar las actividades de la vida diaria como el comer, se desarrolla una simulación que pruebe y muestre la cinemática y el sistema de control del equipo.In this research, a study, desing, and simulation is developed for a robotic exosqueleton prototype for an uppep limb, so it assists pacients with medular lession in c5 and c6 spinal cords. For this, a mechanical design has been developed, specifically oriented to aiding pacients with movement limitations, furthermore, a study about the electric design was made, and also about communications and costs that defines the theoretical functionalities necesaries to the development to this prototype. a control system was designed for position and force in conjunction to a cinematic study for the resolution of motion of the system. a programming and movement pattern was made that allows the user to develop regular activities such as eating. A simulation has been made, that shows, and tests the cinematics and control systems of the equipment.esRobóticaMédula EspinalTesis