Amigo Vásquez, LuisPérez Gianmarco, Guido EloyPérez Cisternas, Felipe EnriqueFacultad de Ingeniería2018-11-292018-11-292014http://repositorio.unab.cl/xmlui/handle/ria/7613Tesis (Ingeniero en Automatización y Robótica)A lo largo de la experiencia se trabajó con el norte puesto en la creación y utilización de un telemanipulador, el cual pudiera ser controlado únicamente utilizando un sistema sensorizado Kinect y un microcontrolador Arduino. Para cumplir dicho objetivo se procedió a crear un diseño tridimensional capaz de soportar de buena manera las exigencias del proyecto, así como brindar la seguridad estructural necesaria para operar de manera tal que no interfiriera negativamente en los resultados. Posteriormente se creó un código de programación en C-Sharp para lograr extraer las coordenadas tridimensionales de la posición de la mano del usuario en el espacio, así como realizar un seguimiento continuo de la misma. Con estas coordenadas se le asigna al telemanipulador, escalamiento de por medio, un punto a alcanzar. Para realizar dicha acción el brazo robótico debe posicionarse mediante cinemática inversa. En pos de lograr esto, se utilizó un código que realiza dicho proceso, el cual tras ser alimentado con las coordenadas de la mano del operario, determine una posición angular para cada servomotor. Finalmente se procedió a recopilar datos derivados de estudios realizados sobre el telemanipulador fmalizado. Estos datos devienen de ejercicios de exactitud y precisión para realizar movimientos repetitivos, precisión en cuanto a la escala que maneja el telemanipulador con respecto al movimiento del usuario, y ejercicios de seguimiento en patrones para comparar cuan fidedigno es finalmente el producto realizado.The objective of this work is to create and develop a teleoperator, using only a Kinect, and an Arduino microcontrol1er. To accomplish that goal, we proceed to create a three-dimensional design, which should be able to support the requirements of the project as much, as provide tbe structural integrity needed to operate without interfering in the results. Afterwards it was created a C-Sharp programming code to extract the three-dimensional coordinates of the users hand and realizing a continuous tracking of it. These coordinates would be assigned, after scaling the values, as tbe point to be reached by the teleoperator. To accomplisb tbis movement, the remate manipulator, should move the servomotors by inverse kinematics. In order to execute this, an algorithm developed in Arduino, was employed. The Arduino code works by receiving the hand coordinates, after processing this information it hands the angular position of each servo in the kinematic e ha in. The tmal task was to collect de data given by the results of the teleoperator, in arder to tmd out how reliable the final product is. These studies are conformed by exactitude and precision tests in repetitive movements, the manipulators precision regarding tiny movements, and finally how well could the mechanic arm follow the user.esFormación de Imágenes TridimensionalesRobóticaTesis