Construcción de sistema de control de posición implementado en un cuadricóptero

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dc.contributor.advisorAmigo Vásquez, Luis
dc.contributor.authorVelastegui Gómez, Reinaldo Andrés
dc.contributor.editorFacultad de Ingeniería
dc.date.accessioned2019-09-05T20:04:35Z
dc.date.available2019-09-05T20:04:35Z
dc.date.issued2015
dc.descriptionTesis Ingeniero en Automatización y Robóticaes
dc.description.abstractEn la actualidad un cuadricóptero es un tipo de nave denominado vehículo aéreo no tripulado (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) con cuatro rotores. Usualmente estos vehículos voladores se utilizan como Drone para misiones de monitoreo en zonas de alto riesgo, fotografía aérea, vigilancia, etc. Algunas de estas tareas se realizan con un sistema de vuelo en primera persona (First Person View, FPV), el cual consta con una cámara a bordo que se monitorea en tiempo real. Por otro lado existe un sistema de vuelo automático donde se configura un plan de vuelo a través de sistemas de posición global (Global Positioning System, GPS). Un cuadricóptero puede ser controlado de forma manual con un control remoto RC. En el presente trabajo se realiza una investigación sobre el funcionamiento de los movimientos del cuadricóptero en sus ejes Roll, Pitch y Yaw, diseñándole un sistema de control PID para la estabilidad de sus ejes. Básicamente un cuadricóptero se compone de cuatro motores montados uno en cada extremo de una estructura en forma de cruz o x. Por otro lado se aplica un sistema de control remoto de manera innovadora, para darles más capacidad de control de estos UAV a las personas. El sistema innovador se basa en un guante de control el cual permite realizar el control de vuelo de dos formas distintas, la primera es de forma manual el cual según el movimiento del guante, el cuadricóptero se moverá. En cambio el sistema de control automático se basara en el seguimiento de la persona en movimiento. El hardware utilizado para el proyecto fue basado en la tarjeta microcontroladora Arduino, el cual se basa en el código open source. Para la medición de los movimientos se utilizó sensor MPU6050. Además se incorporó el dispositivo de sistema de posición global L80 y para la comunicación inalámbrica se utilizó módulos de comunicación XBee. En un comienzo se arma una estructura casera con motores de aeromodelismo el cual después de estudios y resultados deficientes de control, se implementa una estructura comercial con motores para aeronaves de multirrotores entregando buenos resultados.es
dc.identifier.urihttp://repositorio.unab.cl/xmlui/handle/ria/10028
dc.language.isoeses
dc.publisherUniversidad Andrés Belloes
dc.subjectRobótica.es
dc.subjectRobots
dc.subjectDiseño y Construcción
dc.titleConstrucción de sistema de control de posición implementado en un cuadricópteroes
dc.typeTesises
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